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Sí me parece bastante raro que siendo adulto guarde resentimiento, por algo casi trivial, durante tanto tiempo. Puedo entender su molestia, creo, si es que desde su perspectiva te reíste frente a un problema que tenía con el encargado, de alguna manera "aliándote" con el encargado en lugar de con él que es tu compañero y ocupa la misma posición que tú. Por otra parte, entiendo que desde tu lugar tu comportamiento de reírte y alejarte de la discusión que tenía lugar era porque te parecía de broma y no una por la que valiera la pena intervenir, solo después cuando ya estabas ocupado con otros clientes es que la situación escaló.

Desde donde yo lo veo es solo un malentendido. Claro que no puede resolverse si una de las partes no está dispuesta a discutirlo. ¿Sigue siendo tensa la situación? En tu lugar, probablemente recurriría a enviarle un mensaje o un mail, que es una forma de comunicación que probablemente encuentro mucho menos confrontacional que resolver el problema mediante una discusión cara a cara, que quizás él no maneje del todo bien.